Pretorium był to namiot lub dom w warownych obozach wojskowych (castra), przed którym znajdował się plac forum żołnierskie. Od I w n.e. pretoria utraciły charakter mieszkalny stając się siedzibami dowództwa w formie bazyliki z biurami i kaplicą. Terminem tym w następnych wiekach nazywano rezydencję namiestnika rzymskiej prowincji, gubernatora miasta, a nawet siedzibę cesarza w stolicy.

Unrsprünglich der Prätor den Oberbefehl innehatte. Wurde ein Marschlager errichtet, wurde als erstes ein Platz für das Praetorium gesucht, das die zentrale Stelle eines Lagers einnahm. Flankiert wurde das Zelt von einem offenen Markt und dem Zelt des Quästors. Straße und Tor, die dem Zelt am nächsten waren, nannte man via praetoria und porta praetoria.